水中ロボットセミナー

日時：　　7月15日（月、海の日） 13:30～
場所：　　オンライン（Zoomウェビナー、URLと接続方法は登録された方に連絡します。）
参加費：　無料
登録：　　登録は参加者・見学者登録および旅費助成ページからお願いします。定員に達した場合は、登録を終了いたします。（終了しました）

【プログラム】

13:30-13:35: 開会の挨拶　巻俊宏（実行委員長・東京大学生産技術研究所）

13:35-14:05:　深海調査がアツい！
　　　　　　　～海中ロボットで深海に挑む～
　　　　　　　海洋研究開発機構技術開発部　中谷武志

14:05-14:15:　質疑応答

14:15-14:45: オペレーションから見る、水中ロボットの世界！
　　　　　　　日本海洋事業株式会社　水中機器事業部　深海技術部　浅井隆

14:45-14:55: 質疑応答

14:55-15:05:　休憩

15:05-15:10:　AIチャレンジ部門優勝チーム　MakiLabM1　講演
　　　　　　　ロボコン用AUV「Sebastian」の紹介と水中ロボコンに向けた巻研究室の取り組み
　　　　　　　東京大学大学院　修士2年　横畑　大樹、春日　啓志、博多屋　梨紗

15:10-15:15:　質疑応答

15:15-15:20:　昨年度フリー部門優勝チーム　Team Blue　講演
　　　　　　　HMD視覚システムを持つクアッドスラスタROVの開発
　　　　　　　愛知工業大学大学院　修士２年　辻本　竜也

15:20-15:25:　質疑応答

15:25―15:30:　昨年度ビデオ部門優勝チーム　イソヒヨドリ　講演
　　　　　　　オープンソース自律型水中ロボット「Easys」のこれまでとこれから
　　　　　　　筑波大学院　修士2年　江口　満国

15:30-15:35:　質疑応答

13:35-15:40:　ジュニア部門優勝チーム　MITAROBO　講演
　　　　　　　水中ロボットジンベエの挑戦
　　　　　　　三田国際学園高等学校　2年　天田　大地

15:40-15:45:　質疑応答

15:45-16:05: 水中ロボットコンベンション：各部門の説明
　　　　　　 AIチャレンジ部門、フリー部門、ビデオ部門、ジュニア部門、各5分

16:05-16:15:　質疑応答

16:15-16:20:　閉会の挨拶　巻俊宏（実行委員長・東京大学生産技術研究所）

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　近年、深海調査の重要性が高まってきています。深海調査の難しさ、そしてどのように調査を進めていくのか、JAMSTECの研究船や探査機を紹介しつつ、ダイジェストでお話します。最新トピックとして、8,000m級に大改造中のAUV「うらしま」についても紹介しますのでお楽しみに。

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日本海洋事業株式会社　水中機器事業部　深海技術部　浅井隆

　私たちは、国立研究開発法人海洋研究開発機構（JAMSTEC）が所有する調査船や観測装置、深海探査機の運航・管理を通して、40年以上に渡って海洋調査の最前線を支えています。中でも、“深海”という過酷な環境で水中ロボットを運用することは、とても特殊な仕事です。この講演では、水中ロボットが、どのように使われているのか？どのような機能が求められるのか？「オペレーション」という視点から、水中ロボットの世界をご紹介します。

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　東京大学巻研究室では、毎年新入生が水中ロボコンのAIチャレンジ部門に出場している。2023年度の大会では、ミッション開始時にまず着底して風船の高度の基準を取ったり、風船を割る前に次に割る風船の位置を記憶したりするなどの戦略を立てて大会に臨み、優勝することができた。巻研究室では、このような水中ロボコンへの参加を通して、水中ロボットの運用方法やROS、Pythonといったソフトウェアの使い方を学んでいる。

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　昨年の大会に出場した遠隔操縦型水中ロボットで使用している技術について講演します。推力偏向型クアッドスラスタ機構による高い機動性や、可変バラストシステムによる浮力制御やシステム同定等により優れた安定性を実現しています。また、産業用カメラを搭載し、操縦者の頭部連動型パンチルトカメラやHMDにより、視覚的な操作性を大幅に向上させています。これにより、さまざまな水中作業を効率的に行うことが可能です。

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オープンソース自律型水中ロボット「Easys」のこれまでとこれから

　私たちはつくばを拠点に水中ロボットを作成している有志の学生チームです。私たちのチームでは誰でもeasyに作れることを目指した自律型水中ロボットEasysを製作しています。Easysはハードの設計情報からソフトウェアに至るまで全ての情報をネット上で公開しており、誰でも我々のロボットの製作情報を参照することができます。本発表ではそんなEasysのこれまでの取り組みの内容と今年度取り組む内容についてご紹介させて頂きます。

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　前回の大会では、初めて参加したのでとても緊張しました。最初は浮力や水漏れなどの問題点があり難しかったけれどいい結果を残せてよかったです。

　去年使用したロボットは、水中での缶の回収を重点におき開発を行ないました。水中では扉をつけることで缶が外に出ないようにしました。水底をスムーズに動けるようにタイヤを追加しました。
ロボットの扉が大きく開くのでジンベエザメみたいな様子からジンベエという名前をつけました。

　大会での成果により、テレビ番組に出演し、外部団体から共同開発の誘いも受けました。

　今年はオリジナル機体を制作し、AI技術を搭載してAI部門に参加しようと考えています。

本セミナーでは、⽔中ロボットの開発と利⽤の最先端で活躍している講師を招いて、その現状をわかりやすく説明します。

参加費は無料ですが、参加し、聴講するためには、事前に登録する必要があります。どなたでも参加できます。